延享4年（1747年）磐城国平（現福島県いわき市）より内藤正樹が7万石で延岡城に入封しました。
以来、明治4年（1871年）の廃藩置県まで8代124年間に渡り延岡を治めました。
歴代藩主は学問を奨励し、文武両面の振興に力を注ぎました。
延岡藩最後の藩主8代政挙もその家風を受け継ぎ私学校亮天社を設立し、さらには女児教舎までも設立し、明治期の日本では例を見ないほど婦人教育に力を注ぎました。
8代政挙は近代延岡の礎を築き、「延岡の父」とも呼ばれています。
なお、内藤氏8代は全て養子縁組による相続という大変珍しい藩主でした。
また内藤氏との縁で、福島県いわき市と兄弟都市になっています。